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학술저널
저자정보
김자영 (충남대학교) 이지홍 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제1호
발행연도
2014.1
수록면
58 - 69 (12page)

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This paper proposes a method for predicting maximum friction coefficients and optimal slip ratios as optimal control parameters for traction control or slip control of autonomous mobile robots on rough terrain. This paper focuses on strength of ground surface which indicates different characteristics depending on material types on surface. Strength of various material types can be estimated by Willoughby sinkage model and by a developed testbed which can measure forces, velocities, and displacements generated by wheel-terrain interaction. Estimated strength is collaborated on building improved Brixius model with friction-slip data from experiments with the testbed over sand and grass material. Improved Brixius model covers widespread material types in outdoor environments on predicting friction-slip characteristics depending on strength of ground surface. Thus, a prediction model for obtaining optimal control parameters is derived by partial differentiation of the improved Brixius model with respect to slip. This prediction model can be applied to autonomous mobile robots and finally gives secure maneuverability on rough terrain. Proposed method is verified by various experiments under similar conditions with the ones for real outdoor robots.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 지면의 강도 추정과 최적 주행 파라미터 예측 방법
Ⅲ. 지면-로봇간의 상호 작용 분석
Ⅳ. 최적 주행 파라미터 예측을 위한 모델 생성
Ⅴ. 다양한 지면에서 최적 주행 파라미터의 실시간 예측을 위한 실험 및 결과
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (1)

참고문헌 신청
K.CHUN, M.SUNWOO. WHEEL SLIP CONTROL WITH MOVING SLIDING SURFACE FOR TRACTION CONTROL SYSTEM. International journal of automotive technology. 2004 dbpia

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