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Yoon-Gu Kim (Daegu Gyeongbuk Institute of Science & Technology) Jeong-Hwan Kwak (Daegu Gyeongbuk Institute of Science & Technology) Jinwook Kim (Daegu Gyeongbuk Institute of Science & Technology) Jinung An (Daegu Gyeongbuk Institute of Science & Technology) Ki-Dong Lee (Yeungnam University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
86 - 90 (5page)

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Various robot platforms have been designed and developed to perform given tasks in a hazardous environment for the purpose of surveillance, reconnaissance, search and rescue, and etc. We have considered a terrain adaptive hybrid robot platform which is equipped with rapid navigation on flat floors and good performance on overcoming stairs or obstacles. Since our special consideration is posed to its flexibility for real application, we devised a design of a transformable robot structure which consists of an ordinary wheeled structure to navigate fast on flat floor and a variable tracked structure to climb stairs effectively. Especially, track arms installed in front side, rear side, and mid side are used for navigation mode transition between flatland navigation and stairs climbing. The mode transition is determined and implemented by adaptive driving mode control of mobile robot. The wheel and track hybrid mobile platform apparatus applied off-road driving mechanism for various professional service robots is verified through experiments for navigation performance in real and test-bed environment.

#Transformable track #Adaptive driving mode #Wheel-track hybrid #Angle of attack

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DESIGN AND IMPLEMENTATION OF WHEEL-TRACK HYBRID PLATFORM
3. ADAPTIVE DRIVING MODE CONTROL
4. EXPERIMENT AND ANALYSIS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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