복합 바퀴-궤도 메커니즘 기반의 소형 로봇

이장운; 김병상; 송재복

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이장운 김병상 송재복

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제33권 제6호

발행연도: 2009.6

수록면: 545 - 551 (7page)

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A small guard robot working indoors or outdoors can be used to report various information on its environment to an operator. The guard robot should be small-sized and lightweight to increase its portability. In addition, it should be able to overcome a relatively high obstacle to cope with various situations. To satisfy these requirements, this paper presents a small robot equipped with a novel hybrid wheel and track mechanism that can select wheels or tracks depending on the situation. The robot folds the tracks into the body in the wheel mode and only wheels are active with the tracks immobilized, which results in the fast moving speed. In the track mode, the tracks are extended to keep in contact with the ground. Furthermore, this research proposes the belt length maintenance mechanism by which the belt length is kept constant in either the wheel or track mode. Various experiments demonstrate that the proposed robot can move fast by using wheels on the smooth terrain and overcome obstacles by using tracks on the rough terrain.

#Hybrid Wheel-Track Mechanism(복합 바퀴-궤도 메커니즘) #Mobility(이동성) #Clutch Mechanism(클러치 메커니즘) #Belt Length Analysis(벨트 길이 해석)

참고문헌 (10)

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1. [학술대회논문] - Tsukagoshi, H. / 2005 / Jumping Robot for Rescue Operation with Excellent Traverse Ability / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 841 ~ 848

2. [학술지(정기간행물)] - Fischer, G. J. / 2003 / Long Range Hopping Mobility Platform / Proc. of the SPIE 5083 : 83 ~ 92

3. [학술지(정기간행물)] - Fiorini, P. / 2003 / The Development of Hopping Capabilities for Small Robots / Autonomous Robots 14 : 239 ~ 254

4. [학술대회논문] - Drenner, A. / 2002 / Mobility Enhancements to the SCOUT Robot Platform / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1069 ~ 1074

5. [학술지(정기간행물)] - 김황 / 2008 / Development of a wall-climbing robot using a tracked wheel mechanism / 대한기계학회 영문 논문집 22 (8) : 1490 ~ 1498

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