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학술대회자료
저자정보
Heeseung Hong (Seoul National University) Youngjae Jeon (Seoul National University) Jongwon Kim (Seoul National University) Hwa Soo Kim (Kyonggi University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2015
발행연도
2015.10
수록면
1,162 - 1,165 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2015

Development of a New Hybrid Link Based Mobile Platform
Heeseung Hong ,  Youngjae Jeon ,  Jongwon Kim 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2015.10 학술대회자료

2013

Conceptual Design of a New Stair-Climbing Mobile Platform Using a Hybrid Link Mechanism
Heeseung Hong ,  Jangho Bae ,  Jongwon Kim 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2013.10 학술대회자료

초록· 키워드

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Potential performances of tele-presence mobile platforms and service robots can be greatly enhanced by improving their mobility. So, to maximize mobility becomes a very important subject for indoor mobile platform research. Many mechanisms and control methodologies are suggested, but mobility of indoor mobile platforms are still need to be improved. A stair is the most representative obstacle in indoor circumstances so that if a mobile platform freely negates a stair, this will accelerate various autonomous driving technology researches. To achieve this, a hybrid link mechanism for mobile platforms is suggested in the previous research. The hybrid link mechanism combines a passive revolute joint with an active prismatic joint and as a result, joint position and center of mass can be freely changed appropriately for a given step. In this paper, a prototype of new hybrid link mobile platform for stair climbing is manufactured based on an optimized kinematic design. Basic performance test on a plain surface and staircases are performed successfully, including climbing a stair of a 315(W) X 130(H) with active movement of slide. As the final process, stair climbing algorithm as well as position recognition process are proposed.
#Hybrid link #Mobile platform #Optimization #Stair climbing

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. HYBRID LINK MECHANISM
3. DESIGN AND MANUFACTURING
4. BASIC PERFORMANCE TEST
5. STAIR AND POSITION RECOGNITION
6. CONCLUSION
REFERENCES

참고문헌 (0)

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