험지 주행을 위한 다관절 트랙 로봇 설계 및 개발

고두열; 김수현

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자료유형: 학술저널

저자정보: 고두열 (한국과학기술원) 김수현 (한국과학기술원)

저널정보: 한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제4권 제4호

발행연도: 2009.12

수록면: 265 - 272 (8page)

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Ⅳarious driving mechanisms to adapt to uneven environment have been developed for many urban search and rescue (USAR) missions. A tracked mechanism has been widely used to maintain the stability of robot’s pose and to produce large traction force on uneven terrain in this research area. However, it has a drawback of low energy efficiency due to friction force when rotating. Moreover, single tracked mechanism can be in trouble when the body gets caught with high projections, so the track doesn’t contact on the ground. A transformable tracked mechanism is proposed to solve these problems. The mechanism is designed with several articulations surrounded by tracks, used to generate an attack angle when the robot comes near obstacles. The stair climbing ability of proposed robot was analyzed since stairs are one of the most difficult obstacles in USAR mission. Stair climbing process is divided into four separate static analysis phases. Design parameters are optimized according to geometric limitations from the static analysis. The proposed mechanism was produced from optimized design parameters, and demonstrated in artificially constructed uneven environment and the actual stairway.

#Transformable #Multi-joint #Stairs #Robot

참고문헌 (7)

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1. [인터넷자원] - / / http://www.irobot.com

2. [학술대회논문] - Michaud, F / 2003 / AZIMUT, a leg-track-wheel robot / IROS 2003 : 2553 ~ 2558

3. [학술대회논문] - Dong Il Park / 2005 / Analysis of Variable Geometry Single-Tracked Mechanism for Climbing Stairs / KSME 2005 conference Spring : 1325 ~ 1330

4. [학술대회논문] - Sung Kyun Lim / 2005 / Variable Geometry Single-Tracked Mechanism for a Rescue Robot / International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics : 111 ~ 115

5. [단행본] - Eiji, N / 1993 / Leg-wheel robot: a futuristic mobile platform for forestry industry / Advanced Robotics : 109 ~ 112

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주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 1 이용수 66

김수현

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주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

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