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저자정보
Quy-Hung Vu (Korea University) Byeong-Sang Kim (Korea University) Jae-Bok Song (Korea University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
2,356 - 2,360 (5page)

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In outdoor environments, mobility, adaptability and reliability of a robot are more important than its speed and precise trajectory. From a practical point of view, tracked robots have an advantage over wheeled robots in outdoor applications. The tracked robot is frequently operated by using the remote controller, but the remote operation is not effective for all cases. To overcome some complex obstacles such as rocks or stairs, the information related to the robot posture is required. However, the sensor information is not intuitive to the user to control the robot. In this research, a multi-active crawler robot (MACbot) was developed and the autonomous stair climbing algorithm was implemented to deal with those problems. Various experiments show that the MACbot can climb the stair autonomously.
#Tracked robot #Autonomous stair climbing #Stability analysis

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MULTI-ACTIVE CRAWLER ROBOT
3. STABILITY ANALYSIS
4. AUTONOMOUS STAIR CLIMBING
5. EXPERIMENTS
6. CONCLUSIONS
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES

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