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논문 기본 정보

자료유형
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저널정보
Korean Society for Precision Engineering International Journal of Precision Engineering and Manufacturing International Journal of Precision Engineering and Manufacturing Vol.8 No.3
발행연도
2007.7
수록면
3 - 7 (5page)

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There have been numerous studies directed toward the development of driving mechanisms for off-road mobility and rescue robots. To achieve surveillance, reconnaissance, and rescue, it is necessary for robots to have a driving mechanism that can handle off-road environments. We propose a new type of single-track driving mechanism with a variable geometry for a rescue robot. This mechanism has a symmetric configuration so that the robot can advance in two directions and also remain operable when overturned. By transforming its geometry, the robol can reduce energy consumption in steering and rotating as well as maximize its ability to climb obstacles such as stairs. The robot is also designed to have a compact size and low center of gravity to facilitate driving when on a set of stairs. In this paper, we analyzed the design parameters of the robot for the four phases of climbing stairs and determined the specifications needed to enhance its adaptability.
#Rescue Robot #Variable Geometry Single-Tracked Vehicle #Symmetric Configuration #Transformation #Overturning

목차

1. Introduction
2. Driving Mechanism
3. Specific Design
4. Tests
5. Conclusions
REFERENCES

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - / 196-2181976 / Manipulator Vehicle of the Nuclear Emergency Brigade in the Federal Republic of Germany google schola 2. [학술지(정기간행물)] - / 1985 / Prototype of multifunctional robot vehicle : 421 ~ 428 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - / 1990 / Mechanical Design of Variable Configuration Tracked Vehicle Journal of Mechanical Design : 289 ~ 294 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - / 1994 / Stabilization of a Mobile robot Climbing Stairs Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2501 ~ 2507 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - / 1997 / Development of Hi-Grip Crawler using a Deformation of Powder 15 (8) : 92 ~ 97 google schola

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