펙인홀 작업을 위한 임피던스 제어 기반의 직접교시 및 재현 알고리즘

김현중; 백주훈; 송재복

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김현중 (고려대학교) 백주훈 (광운대학교) 송재복 (고려대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제5호

발행연도: 2009.5

수록면: 538 - 542 (5page)

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Industrial manipulators have been mostly used in large companies such as automakers and electronics companies. In recent years, however, demands for industrial manipulators from small and medium-sized enterprises are on the increase because of shortage of manpower and high wages. Since these companies cannot hire robot engineers for operation and programming of a robot, intuitive teaching and playback techniques of a robot manipulator should replace the robot programming which requires substantial knowledge of a robot. This paper proposes an intuitive teaching and playback algorithm used in assembly tasks. An operator can directly teach the robot by grasping the end-effector and moving it to the desired point in the teaching phase. The 6 axis force/torque sensor attached to the manipulator end-effector is used to sense the human intention in teaching the robot. After this teaching phase, a robot can track the target position or trajectory accurately in the playback phase. When the robot contacts the environment during the teaching and playback phases, impedance control is conducted to make the contact task stable. Peg-in-hole experiments are selected to validate the proposed algorithm since this task can describe the important features of various assembly tasks which require both accurate position and force control. It is shown that the proposed teaching and playback algorithm provides high positioning accuracy and stable contact tasks.

#direct teaching and playback #impedance control #peg-in-hole task

참고문헌 (8)

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1. [학술대회논문] - C. Meyer / 2006 / Intuitive programming of industrial robots / International Symposium on Robotics : 69 ~ 74

2. [학술지(정기간행물)] - P. J. Norberto / 2005 / Robot-by-voice: Experiments on commanding an industrial robot using human voice / Industrial Robot, An International Journal 32 (6) : 505 ~ 511

3. [학술대회논문] - R. D. Schraft / 2005 / Powermate - A safe and intuitive robot assistant for handling and assembly tasks / Proc. of IEEE Int. Conf. in Robotics and Automation : 4074 ~ 4079

4. [학술대회논문] - G. Hirzinger / 2002 / Cartesian impedance control techniques for torque controlled light-weight robots / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics & Automation : 657 ~ 663

5. [학술대회논문] - C. Pholsiri / 2003 / Extended generalized impedance control for redundant manipulators / Proc. of 42nd IEEE Conf. on Decision and Control : 1255 ~ 1260

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