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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
박찬훈 (한국기계연구원) 박경택 (한국기계연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2010년 ICROS 대전 충청지부 학술대회 논문집
발행연도
2010.12
수록면
102 - 105 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (6)

2010

정밀조립을 위한 양팔로봇의 개발
박찬훈 ,  박경택 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2010.12 학술대회자료
양팔로봇의 직접교시방법
박찬훈 ,  박경택 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2010.12 학술대회자료
제조용 양팔로봇에 관한 연구
박찬훈 기계와 재료 2010.01 동향자료

2008

산업용 양팔로봇의 설계 및 제어
박찬훈 ,  박경택 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2008.11 학술저널

2007

기계부품의 정밀조립을 위한 산업용 양팔로봇의 개발
박찬훈 ,  손영동 ,  김두형 외 4명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2007.05 학술대회자료
자동차 부품의 정밀조립을 위한 산업용 양팔로봇의 개발
박찬훈 ,  손영동 ,  김두형 외 4명 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2007.05 학술대회자료

초록· 키워드

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Industrial robot manipulators need to be taught the reference trajectory to move. For this purpose, teaching pendant is widely used. But it is very difficult to teach the dual arm robot manipulator using the teaching pendant because the dual arm robot manipulator has two arms and the operator has to teach the two arms motion at the same time. So, the authors has developed a new teaching method for the dual arm robot. This method uses so-called direct teaching method and the relative kenematics for the cooperative motion of the left and the right arm. In this paper, the developed teaching method for the dual arm robot manipulator is introduced.
#Direct teaching method #Dual arm robot manipulator #Intuitive teaching method #Relative kinematics

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 양팔의 독립적인 교시
Ⅲ. 양팔 협조작업의 교시
Ⅳ. 결론
참고문헌

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