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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
서기성 (서경대학교) 현수환 (서경대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제6호
발행연도
2008.6
수록면
573 - 579 (7page)

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2014

직교좌표공간과 관절공간에서의 4족 보행로봇의 두 가지 진화적 걸음새 생성기법
서기성 전기학회논문지 2014.03 학술저널

2009

4족 보행로봇의 걸음새 생성에 대한 GP와 CPG 기법의 비교 연구
서기성 ,  현수환 정보 및 제어 논문집 2009.05 학술대회자료

2008

GA를 이용한 4족 보행로봇의 걸음새 자동 생성 및 성능향상
서기성 ,  최준석 ,  조영완 한국지능시스템학회 논문지 2008.08 학술저널
관절 공간에서의 GP 기반 진화기법을 이용한 4족 보행로봇의 걸음새 자동생성
서기성 ,  현수환 제어로봇시스템학회 논문지 2008.06 학술저널

초록· 키워드

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This paper introduces a new approach to develop a fast gait for quadruped robot using GP(genetic programming). Planning gaits for legged robots is a challenging task that requires optimizing parameters in a highly irregular and multidimensional space. Several recent approaches have focused on using GA(genetic algorithm) to generate gait automatically and shown significant improvement over previous results. Most of current GA based approaches used pre-selected parameters, but it is difficult to select the appropriate parameters for the optimization of gait. To overcome these problems, we proposed an efficient approach which optimizes joint angle trajectories using genetic programming. Our GP based method has obtained much better results than GA based approaches for experiments of Sony AIBO ERS-7 in Webots environment.
#automatic gait generation #quadruped robot #joint space trajectory #genetic programming

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 4족 보행로봇 걸음새 제어
Ⅲ. GP 기반 관절 좌표계에서의 걸음새 제어
Ⅳ. 실험 및 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

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