메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
현수환 (서경대학교) 조영완 (서경대학교) 서기성 (서경대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 2009년도 춘계학술대회 학술발표논문집 제19권 제1호
발행연도
2009.4
수록면
70 - 74 (5page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

이 논문의 연구 히스토리 (2)

2009

4족 보행로봇의 걸음새에 대한 Genetic Programming 기법과 Central Pattern Generator 기반 생성기법의 비교 연구
현수환 ,  조영완 ,  서기성 한국지능시스템학회 논문지 2009.12 학술저널
4족 보행로봇의 걸음새에 대한 Genetic Programming기법과 Central Pattern Generator 기반 생성기법의 비교 연구
현수환 ,  조영완 ,  서기성 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2009.04 학술대회자료

초록· 키워드

오류제보하기
4족 보행로봇의 걸음새를 자동으로 생성하는 문제는 다양한 로봇 모델에 대한 수요와 여러가지 걸음 동작의 필요성 때문에 중요성이 부각되고 있다. GA(Genetic Algorithm) 등의 진화연산을 이용한 생성 기법들이 개발되어 왔고, 일반적인 생물의 걸음 생성 방식을 수학적으로 모델링한 CPG(Central Pattern Generator) 방식도 자연스러운 동작과 안정성 때문에 최근 들어 이의 적용이 확산되고 있다.
본 논문에서는 진화연산 기법중 GP(Genetic Programming)를 이용한 관절좌표계 상에서의 걸음새 자동생성 기법과 CPG의 파라미터를 PSO로 탐색하여 걸음새를 구하는 두 가지 방식을 구현한다. 먼저, 바이올로이드로 구성된 4족 보행로봇에 대하여 Webots기반의 ODE 시뮬레이션을 통해 접근 기법들에 대한 최적화를 수행하고 결과를 비교 분석한다. 그런 다음, 구해진 시뮬레이션과 결과를 실제 로봇에 대해서 각 동작을 실행시켜 보면서 CPG와 GP 기반의 걸음새 방식의 실제적인 성능 및 특성을 고찰한다. 부가적으로 시뮬레이션과 실제 로봇간의 차이, 실제로봇에서 나타나는 걸음새의 문제점 등도 분석한다.
#Automatic Gait Generation #Quadruped Robot #Joint Space Trajectory #Genetic Programming #Central Pattern Generator

목차

요약
1. 서론
2. 4족 보행 로봇의 걸음새 생성 기법
3. GP 기반의 걸음새 생성 기법과 CPG
4. 시뮬레이션과 실제 응용
5. 실험 결과 및 분석
6. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

허리 관절을 갖는 4족 로봇의 경사면 보행을 위한 걸음새 생성 방법
김국화 ,  최윤호 ,  박진배 한국지능시스템학회 논문지 2012 .10
몸체 스웨이를 이용한 4족 로봇의 걸음새 생성
정학상 ,  김국화 ,  최윤호 한국지능시스템학회 논문지 2012 .06
보행시 신발, 속도, 경사도에 따른 동작의 부드러움 차이
최진승 ,  탁계래 ,  이정한 외 3명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2006 .05
4족 보행 로봇의 모델링 및 시뮬레이션
정학상 ,  박상수 ,  최윤호 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2009 .07

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2010-028-002277973