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김영균 (서경대학교) 현수환 (서경대학교) 장재영 (서경대학교) 서기성 (서경대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제20권 제5호
발행연도
2010.10
수록면
603 - 609 (7page)

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본 논문은 SURF(Speeded Up Robust Features)를 기반으로 한 대상 물체 인식 알고리즘과 GP(Genetic Programming)를 기반으로 한 직진, 회전, 정지, 후진 걸음새(gait) 자동 생성을 각각 구현한다. 그리고 이를 결합 하여. 대상을 인식하고 자율적으로 접근 및 추종할 수 있는 인식 기반 지능적인 보행 기법을 제안한다. 4족 보행 로봇의 걸음새는 GP를 사용하여 각 관절의 궤적에 대한 회귀분석으로 생성한다. 고속의 특징점 검출에 적합한 SURF를 사용해서 물체의 위치와 크기를 인식하고, 물체까지의 거리를 계산한다. 4족 보행로봇의 물체 인식 및 이를 통한 자율접근 보행 실험은 ODE(Open Dynamics Engine) 기반의 Webots 시뮬레이션과 실제 로봇에 대해서 수행된다.
#물체 인식 #지능 보행 #유전 프로그래밍 #걸음새 생성 #Objects Recognition #Intellegent walking #Genetic Programming #SURF #Gait Generation

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 작업환경 및 시스템 구성
3. SURF를 이용한 휴머노이드 로봇의 인식
4. GP를 이용한 4족 보행로봇의 지능형 걸음새 생성
5. 통합 실험 및 결과 분석
6. 결론
참고문헌
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