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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
현수환 (서경대학교) 조영완 (서경대학교) 서기성 (서경대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제19권 제6호
발행연도
2009.12
수록면
749 - 754 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2009

4족 보행로봇의 걸음새에 대한 Genetic Programming 기법과 Central Pattern Generator 기반 생성기법의 비교 연구
현수환 ,  조영완 ,  서기성 한국지능시스템학회 논문지 2009.12 학술저널
4족 보행로봇의 걸음새에 대한 Genetic Programming기법과 Central Pattern Generator 기반 생성기법의 비교 연구
현수환 ,  조영완 ,  서기성 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2009.04 학술대회자료

초록· 키워드

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4족 보행로봇의 빠른 걸음새를 자동으로 생성하는 문제에 대해서 GP(Genetic Programming)와 CPG(Central Pattern Generator) 기반의 두 가지 방식을 비교한다. GP(Genetic Programming)를 이용한 관절좌표계 상에서의 걸음새 생성 기법은 발끝의 자취와 수 많은 자세 파라미터를 사용하는 대신에 적은수의 관절 궤적을 생성하므로 효율적이다. CPG는 뇌로부터의 입력을 받아서 진동적인 출력을 생성하는 신경회로로 고등생물의 걸음 원리를 수학적으로 모델링한 것이다. 바이올로이드로 구성된 4족 보행로봇에 대하여 Webots기반의 ODE 시뮬레이션을 통해 접근 기법들에 대한 최적화를 수행하고 결과를 비교 분석한다. 그리고, 구해진 시뮬레이션과 결과를 실제 로봇에 대해서 각 동작을 실행시켜 보면서 CPG와 GP 기반의 걸음새 방식의 실제적인 성능 및 특성을 고찰한다.
#Automatic Gait Generation #Quadruped Robot #Joint Space Trajectory #Genetic Programming #Central Pattern Generator #Webots Simulation

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 4족 보행 로봇의 걸음새 생성 기법
3. GP 기반의 걸음새 생성 기법과 CPG
4. 시뮬레이션과 실제 응용
5. 실험 결과 및 분석
6. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - G. S. Hornby / 2005 / Autonomous Evolution of Dynamic Gaits with Two Quadruped Robots / IEEE Trans. Robotics 21 (3) : 402 ~ 410 google schola 2. [보고서] - Z. D. Wang / 2002 / The 2002 rUNSWift Team Report google schola 3. [보고서] - T. Mericli / / The Cerbus'05 Team Report google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 서기성 / 2008 / 관절 공간에서의 GP 기반 진화기법을 이용한4족 보행로봇의 걸음새 자동생성 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 14 (6) : 573 ~ 579 dbpia 5. [학술대회논문] - K. Seo / 208 / Genetic Programming Based Automatic Gait Generation for Quadruped Robots / Proceedings of the Genetic and Evolutionary Computation Conference, GECCO-2008 : 293 ~ 294 google schola

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