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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.11
- 수록면
- 1,103 - 1,109 (7page)
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Since the flexible joint robots with motor dynamics are represented by the fifth-order nonlinear system, it is difficult and complex to design the controller for electrically driven flexible-joint (EDFJ) robots. In this paper, we propose a simple adaptive control method to solve this problem. It is assumed that the model uncertainties of the robots dynamics, joint flexibility, and motor dynamics are unknown. For the simple control design, the dynamic surface design method is applied, and all uncertainties in the robot and motor dynamics are compensated by using the adaptive function approximation technique. It is proved that all signals in the controlled closed-loop system are uniformly ultimately bounded. Simulation results for three-link EDFJ manipulators are provided to validate the effectiveness of the proposed control system.
목차
Abstract
Ⅰ. INTRODUCTION
Ⅱ. PROBLEM FORMULATION
Ⅲ. MAIN RESULTS
Ⅳ. SIMULATION RESULTS
Ⅴ. CONCLUSION
REFERENCES
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - P.Tomei / 1991 / A simple PD controller for robots with elastic joints / IEEE Trans.Automa.Control 36 (10) : 1208 ~ 1213
2. [학술대회논문] - J.A.T.Machado / 1993 / Variable structure control of manipulators with compliant joints / in Proc.IEEE Int.Conf.Industrial Electronics : 554 ~ 559
3. [학술지(정기간행물)] - H.S.Ramirez / 1992 / Dynamical feedback control of robotic manipulators with joint flexibility / IEEE Trans. Syst. Man and Cybern 22 (4) : 736 ~ 747
4. [학술지(정기간행물)] - C.W.Park / 1992 / Adaptive tracking control of flexible joint manipulator based on fuzzy model reference approach / IEE Proc.-Control Theory and Appl 150 (2) : 198 ~ 204
5. [학술대회논문] - E.Gurkan, / 2003 / Stable controller design for the T-S fuzzy model of a flexible-joint robot arm based on Lie algebra / in Proc.of IEEE Conf.Decision and Control : 4717 ~ 4722
2. [학술대회논문] - J.A.T.Machado / 1993 / Variable structure control of manipulators with compliant joints / in Proc.IEEE Int.Conf.Industrial Electronics : 554 ~ 559
3. [학술지(정기간행물)] - H.S.Ramirez / 1992 / Dynamical feedback control of robotic manipulators with joint flexibility / IEEE Trans. Syst. Man and Cybern 22 (4) : 736 ~ 747
4. [학술지(정기간행물)] - C.W.Park / 1992 / Adaptive tracking control of flexible joint manipulator based on fuzzy model reference approach / IEE Proc.-Control Theory and Appl 150 (2) : 198 ~ 204
5. [학술대회논문] - E.Gurkan, / 2003 / Stable controller design for the T-S fuzzy model of a flexible-joint robot arm based on Lie algebra / in Proc.of IEEE Conf.Decision and Control : 4717 ~ 4722
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