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대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 대한전자공학회 '92 한국 자동제어학술회의 논문집 [국내학술편]
발행연도
1992.10
수록면
260 - 265 (6page)

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This paper presents an adaptive control scheme for flexible joint robot manipulators. This control scheme is based on the Lyapunov direct method with the arm energy-based Lyapunov function. The proposed adaptive control scheme uses only the position and velocity feedback of link and motor shaft. The adaptive control system of flexible joint robots is asymptotically stable regardless of the joint flexibility value. Therefore, the assumption of weak joint elasticity is not needed. Also, joint flexibility value is unknown. Simulation results are presented to show the feasibility of the proposed adaptive control scheme.

목차

Abstract
1. Introduction
2. Control of Flexible Joint Robots
3. Adaptive Control of Flexible Joint Robots
4. Simulation Results
5. Conclusions
References

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