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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.10 No.1
- 발행연도
- 2010.3
- 수록면
- 12 - 18 (7page)
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This paper proposes an adaptive robust fuzzy control scheme for path tracking of a wheeled mobile robot with uncertainties. The robot dynamics including the actuator dynamics is considered in this work. The presented controller is composed of a fuzzy basis function network (FBFN) to approximate an unknown nonlinear function of the robot complete dynamics, an adaptive robust input to overcome the uncertainties, and a stabilizing control input. Genetic algorithms are employed to optimize the fuzzy rules of FBFN. The stability and the convergence of the tracking errors are guaranteed using the Lyapunov stability theory. When the controller is designed, the different parameters for two actuator models in the dynamic equation are taken into account. The proposed control scheme does not require the accurate parameter values for the actuator parameters as well as the robot parameters. The validity and robustness of the proposed control scheme are demonstrated through computer simulations.
목차
Abstract
1. Introduction
2. A Wheeled Mobile Robot System
3. Design of An Adaptive Robust Fuzzy Controller with GAs
4. Simulation Results
5. Conclusions
References
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Y.X.Su / 2002 / Robust precision motion control for AC servo system / Proc. of the 4th World Congress on Intelligent Control and Automation 4 : 3319 ~ 3323
2. [학술지(정기간행물)] - Kang, J.H / 1995 / Robust position control of AC servo motors / Proc. of the 1995 IEEE IECON 1 : 621 ~ 626
3. [학술지(정기간행물)] - Kim, H.W / 1995 / Accurate position control for AC servo motor using novel speed estimator / Proc. of the 1995 IEEE IECON 1 : 627 ~ 632
4. [학술지(정기간행물)] - Hoang Le-Huy / 1997 / An adaptive Fuzzy controller for permanentmagnet AC servo drives / IAS 1 : 943 ~ 947
5. [학술지(정기간행물)] - Kim, P.H / 2001 / Speed control of AC servo motor using neural networks / Proc. of the 5th Int. Conf. on Electrical Machines and Systems 2 : 691 ~ 694
2. [학술지(정기간행물)] - Kang, J.H / 1995 / Robust position control of AC servo motors / Proc. of the 1995 IEEE IECON 1 : 621 ~ 626
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5. [학술지(정기간행물)] - Kim, P.H / 2001 / Speed control of AC servo motor using neural networks / Proc. of the 5th Int. Conf. on Electrical Machines and Systems 2 : 691 ~ 694
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