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대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 電子工學會論文誌 第44卷 SC編 第3號
발행연도
2007.5
수록면
9 - 13 (5page)

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대부분의 공학 시스템은 비선형 시스템이지만 비선형 요소가 어떤 바운드된 섹터 내에서만 존재할 때 이러한 비선형 시스템을 통상 Lure-Postnikov system이라 부르며 기계 시스템에서 자주 직면하게 된다. Lure-Postnikov system을 안정화 시키는 제어기를 해석하는 방법에 대해서는 그동안 상당한 연구가 이루어져 왔지만 PID 혹은 저차 제어기와 같은 고정된 구조를 갖는 제어기의 설계에 대한 연구는 아직 미미한 상태이다. 본 논문에서는 하나의 실수 다항식과 허수 다항식의 패밀리를 Hurwitz 다항식으로 만드는 제어 변수의 조합을 선형 부등식을 통하여 구하는 최근의 연구 결과를 이용하여 Lure-Postnikov system을 안정화 시키는 제어기를 체계적으로 설계하는 새로운 방법을 제시하고자 한다. 이 방법은 무기체계 시스템에서 흔히 쓰이는 유연한 단일 링크를 갖는 로봇 시스템에 적용하여 임의의 차수의 제어기를 체계적으로 설계할 수 있음을 보여준다.
#Lure-Postnikov system #단일링크 로봇 #절대 안정성 #PID 제어기

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 수학적 배경
Ⅲ. 제어기 설계
Ⅳ. 예제
Ⅴ. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (7)

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1. [학술지(정기간행물)] - / 1996 / Nonlinear systems google schola 2. [학술지(정기간행물)] - / 1966. / On the input-output stability of time- varying nonlinear feedback systems--Part II Conditions involving circles in the frequency plane and sector nonlinearities IEEE Trans. on Automatic Con- trol 11 : 465 ~ 476 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - / pp.857-875 / Absolute stability of nonlinear systems of automatic control 22 : 1962 ~ google schola 4. [학술지(정기간행물)] - / 1973. / Frequency Domain Criteria for Absolute stability academic press google schola 5. [학술지(정기간행물)] - / pp.221-223 / On the stability of systems with monotone and odd monotone nonlinearities 12 : 1967 ~ google schola

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