레이저 레이다를 이용한 무인차량의 지도생성 알고리즘 개발

이정엽; 이상훈; 김정하; 한창수

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이정엽 (현대로템) 이상훈 (한국과학기술연구원) 김정하 (국민대학교) 한창수 (한양대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제12호

발행연도: 2009.12

수록면: 1,246 - 1,253 (8page)

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To be high efficient for a navigation of unmanned ground vehicle, it must be able to distinguish between safe and hazardous regions in its immediate environment. We present an advanced method using laser range finder for building global 2D digital maps that include environment information. Laser range finder is used for mapping of obstacles and driving environment in the 2D laser plane. Rotary encoders are used for localization of UGV. The main contributions of this research are the development of an algorithm for global 2D map building and it will turn a UGV navigation based on map matching into a possibility. In this paper, a map building algorithm will be introduced and an assessment of algorithm reliability is judged at an each environment.

#UGV(Unmanned Ground Vehicle) #LADAR(Laser Detection And Ranging) #SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) #Map Building

참고문헌 (8)

참고문헌 신청

1. [학술지(정기간행물)] - S. Thrun / 2006 / Stanley : The robot that won the DARPA Grand Challenge / Journal of Robotics Systems 23 (9) : 661 ~ 692

2. [학술대회논문] - 유병갑 / 2005 / 실시간 원격제어 시스템을 사용한 무인자율차량 개발 / 대한기계학회 추계학술대회 논문집 : 2051 ~ 2056

3. [학술지(정기간행물)] - 문희창 / 2008 / 레이저스캐너를 이용한 무인자동차의 장애물인식 시스템 설계 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 14 (8) : 809 ~ 817

4. [단행본] - T. Sebastian / 2005 / Probabilistic robotics / The MIT Press

5. [학위논문] - 김재환 / 2008 / 다수 LADAR 센서를 이용한 무인차량의 장애물 검출 및 경로생성 / 석사 / 국민대학교 자동차공학전문대학원

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