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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.7
- 수록면
- 90 - 101 (12page)
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단일 카메라 기반의 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)을 성공적으로 수행하기 위해서는 표식 선택이 매우 중요하다. 특히, 미지의 환경에서는 표식에 대한 사정정보가 없기 때문에 표식을 자동 선택하는 기술이 필요하다. 본 논문에서는 표식을 자동 선택하기 위해 인간의 시각 집중 방식을 모델링한 시각 집중 시스템을 이용한다. 기존의 시각 집중 시스템에서 윤곽선(Edge)는 시각 집중을 위한 중요한 요소 중 하나이다. 하지만 복잡한 실내 환경에서 윤곽선의 응답을 사용할 경우 정규화 연산으로 인해 정보가 많은 복잡한 영역의 윤곽선에 대한 응답은 낮아지고 특징이 없는 평면이나 평면들 간의 경계에서 높은 값을 가지게 된다. 또한 네 방향에 대한 응답 값을 사용하기 때문에 특징의 차원수가 증가해서 연산량도 증가한다. 본 논문에서는 앞에서 언급한 문제점들을 해결하기 위해 모서리 특징의 사용을 제안한다. 모서리 특징을 사용함으로써 정보가 많은 복잡한 영역을 우선 집중시켜 데이터 연관(Data association)의 정확도도 높일 수 있다. 최종적으로는 코너특징을 사용한 시각 집중 시스템을 이용함으로써 기존 방식보다 SLAM 결과가 향상 된다는 것을 실험으로 보이도록 하겠다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 연구
Ⅲ. 모서리 특징을 사용한 현저한 지도
Ⅳ. 시각 집중 시스템을 이용한 SLAM
Ⅴ. 실험 결과 및 평가
Ⅵ. 결론
참고문헌
저자소개
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1. [학술대회논문] - D. Lowe / 1999 / Object recognition from local scale-invariant features / Proceedings of the International Conference on Computer Vision 2 : 1150 ~ 1157
2. [학술지(정기간행물)] - H. Bay / 2008 / Speeded-Up Robust Features (SURF) / Computer Vision and Image Understanding 110 : 346 ~ 359
3. [학술대회논문] - C. Harris / 1988 / A combined corner and edge detector / Proceedings of the 4th Alvey Vision Conference : 147 ~ 151
4. [학술지(정기간행물)] - L. Itti / 1998 / Model of saliency based visual attention for rapid scene analysis / IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence(PAMI) : 1254 ~ 1259
5. [학술지(정기간행물)] - J. Daugman / 1980 / Two-dimensional spectral analysis of cortical receptive field profiles / Vision Res. 20 (10) : 847 ~ 856
2. [학술지(정기간행물)] - H. Bay / 2008 / Speeded-Up Robust Features (SURF) / Computer Vision and Image Understanding 110 : 346 ~ 359
3. [학술대회논문] - C. Harris / 1988 / A combined corner and edge detector / Proceedings of the 4th Alvey Vision Conference : 147 ~ 151
4. [학술지(정기간행물)] - L. Itti / 1998 / Model of saliency based visual attention for rapid scene analysis / IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence(PAMI) : 1254 ~ 1259
5. [학술지(정기간행물)] - J. Daugman / 1980 / Two-dimensional spectral analysis of cortical receptive field profiles / Vision Res. 20 (10) : 847 ~ 856
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