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학술저널
저자정보
안수용 (포항공과대학교) 강정관 (포항공과대학교) 이래경 (포항공과대학교) 오세영 (포항공과대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제1호
발행연도
2010.1
수록면
40 - 47 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2011

대형공간에서의 비전기반 위상학적 지도 작성 및 위치인식
안수용 ,  이래경 ,  오세영 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2011.05 학술대회자료

2010

실내 복도 환경에서 선분 특징점을 이용한 비전 기반의 지도 작성 및 위치 인식
안수용 ,  강정관 ,  이래경 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2010.01 학술저널

2009

실내 공간에서 선분 특징점을 이용한 RBPF 기반의 지도작성 및 위치인식
안수용 ,  강정관 ,  이래경 외 1명 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2009.12 학술대회자료
넓은 실내 공간에서 수평 선분을 이용한 비전 기반의 지도 작성 및 위치 인식
안수용 ,  강정관 ,  이래경 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009.09 학술대회자료

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This paper presents a simultaneous localization and mapping (SLAM) of an indoor hallway environment using Rao-Blackwellized particle filter (RBPF) along with a line segment as a landmark. Based on the fact that fluent line features can be extracted around the ceiling and side walls of hallway using vision sensor, a horizontal line segment is extracted from an edge image using Hough transform and is also tracked continuously by an optical flow method. A successive observation of a line segment gives initial state of the line in 3D space. For data association, registered feature and observed feature are matched in image space through a degree of overlap, an orientation of line, and a distance between two lines. Experiments show that a compact environmental map can be constructed with small number of horizontal line features in real-time.
#RBPF #SLAM #line feature #mobile robot

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 구성
Ⅲ. 수평 선분의 추출 및 추적
Ⅳ. 수평 선분의 상태 초기화
Ⅴ. RBPF 기반 SLAM
Ⅵ. 수평 선분의 최적화 방법
Ⅶ. 실험 결과
Ⅷ. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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