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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.5
- 수록면
- 436 - 443 (8page)
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Recognition of structures in urban environments is a fundamental ability for unmanned ground vehicles. In this paper we propose the geometrical featured voxel which has not only 3-D coordinates but also the type of geometrical properties of point cloud. Instead of dealing with a huge amount of point cloud collected by range sensors in urban, the proposed voxel can efficiently represent and save 3-D urban structures without loss of geometrical properties. We also provide an urban structure classification algorithm by using the proposed voxel and machine learning techniques. The proposed method enables to recognize urban environments around unmanned ground vehicles quickly. In order to evaluate an ability of the proposed map representation and the urban structure classification algorithm, our vehicle equipped with the sensor system collected range data and pose data in campus and experimental results have been shown in this paper.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 기하학적 특징을 가진 복셀(fVoxel)
Ⅲ. 기하학적 특징을 가진 복셀을 이용한 도시 환경 구조물 인식 방법
Ⅳ. 실험 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌
참고문헌 (22)
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1. [학술지(정기간행물)] - B. J. Patz / 2008 / A practical approach to robotic design for the DARPA urban challenge / Journal of Field Robotics 25 (8) : 528 ~ 566
4. [학술대회논문] - N. Vandapel / 2004 / Natural terrain classification using 3-D ladar data / Proc. of the 2004 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2004) : 5117 ~ 5122
5. [학술지(정기간행물)] - J. Lalonde / 2006 / Natural terrain classification using three-dimensional ladar data for ground robot mobility / Journal of Field Robotics 23 (10) : 839 ~ 861
6. [학술대회논문] - R. Triebel / 2006 / Robust 3D scan point classification using associative Markov networks / Proc. of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA 2006) : 2603 ~ 2608
7. [학술대회논문] - D. Munoz / 2009 / Onboard contextual classification of 3-D point clouds with learned high-order Markov random fields / Proc. of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA 2009) : 2009 ~ 2016
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6. [학술대회논문] - R. Triebel / 2006 / Robust 3D scan point classification using associative Markov networks / Proc. of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA 2006) : 2603 ~ 2608
7. [학술대회논문] - D. Munoz / 2009 / Onboard contextual classification of 3-D point clouds with learned high-order Markov random fields / Proc. of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA 2009) : 2009 ~ 2016
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