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저자정보
우훈제 (국민대학교) 김재환 (국민대학교) 이상훈 (국민대학교) 김병우 (국민대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2009 KSAE 부문종합 학술대회
발행연도
2009.4
수록면
960 - 965 (6page)

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This paper describes a system for estimating various driving environments using multiple laser measurement scanners (LMS) which are part of the obstacle estimation system on an Unmanned Ground Vehicle (UGV). An LMS is an important and popular sensor for obstacle and terrain detection on a UGV system. The obstacle and terrain detection system is a critical system for a UGV to reach its final goal point. The obstacle and terrain detection system implemented consists of one processing unit and six laser scanners. In this paper, the UGV system configuration will be introduced and obstacles avoidance using fused data from all of the laser scanners will be explained.
#무인자율주행차량(Unmanned Ground Vehicle) #레이저스캐너(Laser Scanner) #장애물 회피 알고리즘(Obstacle Avoidance Algorithm) #로컬 맵(Local Map) #지역 경로 계획(Local Path planning)

목차

Abstract
1. 서론
2. 장애물 인식 알고리즘
4. 장애물 인식 결과
5. 결론
References

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