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박재웅 (국민대학교) 김재환 (국민대학교) 김정하 (국민대학교)
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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제5호
발행연도
2011.5
수록면
451 - 459 (9page)

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Fundamentally, there are 5 systems are needed for autonomous navigation of unmanned ground vehicle: Localization, environment perception, path planning, motion planning and vehicle control. Path planning and motion planning are accomplished based on result of the environment perception process. Thus, high reliability of localization and the environment perception will be a criterion that makes a judgment overall autonomous navigation. In this paper, via map matching using vehicle dynamic model and LIDAR sensors, replace high price localization system to new one, and have researched an algorithm that lead to robust autonomous navigation. Finally, all results are verified via actual unmanned ground vehicle tests.
#UGV #autonomous navigation #vehicle model #LIDAR #map building #map matching #localization

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 설계
Ⅲ. 차량 위치 및 헤딩 추정
Ⅳ. LIDAR 기반의 맵 빌딩
Ⅴ. 맵 매칭을 통한 헤딩 보정
Ⅵ. 실험 결과
Ⅶ. 결론
참고문헌

참고문헌 (10)

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1. [학술지(정기간행물)] - C. Crane / 2007 / Team gator nation’s autonomous vehicle development for the 2007 DARPA urban challenge / Journal of Aerospace computing, information, and communication 4 (12) : 1058 ~ 1085 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - C. Urmson / 2008 / Autonomous driving in urban environments: boss and the urban challenge / Journal of Field Robotics Special Issue on the 2007 DARPA Urban Challenge, Part 1 25 (8) : 425 ~ 466 google schola 3. [학술대회논문] - D. Ferguson / 2005 / Field D*: An interpolation-based path planner and replanner / Proc. of the International Symposium on Robotics Research : 1926 ~ 1931 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - H. Najjaran / 2007 / Real-time motion planning of an autonomous mobile manipulator using a fuzzy adaptive Kalman filter / Robotics and Autonomous Systems 55 (2) : 96 ~ 106 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - J. Lalonde / 2006 / Natural terrain classification using three -dimensional ladar data for ground robot mobility / Journal of Field Robotics 23 (10) : 839 ~ 861 google schola

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