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강민식 (경원대학교) 이종광 (한국원자력연구원) 윤지섭 (한국원자력연구원) 박병석 (한국원자력연구원) 김기호 (한국원자력연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제10호
발행연도
2009.10
수록면
1,039 - 1,046 (8page)

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In this work, a bilateral control for a master-slave manipulator system which will be used for handling objects contaminated by radioactivity has been addressed. The links of manipulators are driven independently by individual motors installed on the base and the driving torque is transmitted through pre-tensioned tendons. The measurable variables are the positions and rates of master/slave motors. In the consideration of the flexibility of the tendon and available measurements for control, we proposed an optimal static output feedback control for possible bilateral control architecture. By using modal analysis, the system model is reduced to guarantee the detectability which is a necessity for the static output feedback control design. Based on the reduced model, the control gains are determined to attenuate vibration in the sense of optimality. The feasibility of the proposed control design was verified along with some simulation results.
#master-slave manipulator #tendon driven #bilateral control #optimal static output control #modal analysis

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 조각기 위치추종-힘반영 제어
Ⅲ. 시뮬레이션 및 결과 고찰
Ⅳ. 결론
참고문헌

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - J. Vertut / 1985 / Teleoperation and Robotics- Evolution and Development 3A google schola 2. [단행본] - F. L. Lewis / 1993 / Control of Robotic Manipulators / MacMillan google schola 3. [학술지(정기간행물)] - D. A. Lawrence / 1993 / Stability and Transparency in Bileteral Teleoperation / IEEE Trans. Robot and Automation 9 (5) : 624 ~ 637 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - S.E. Salcudean / 2000 / Transparent Bilateral Teleoperation under Position and Rate Control / Int. J. Robot Res. 19 (12) : 1185 ~ 1202 google schola 5. [학술대회논문] - N. Chopra / 2004 / On Position Tracking in Bilateral Teleoperation / Proc. of the 2004 American Control Conference : 5244 ~ 5249 google schola

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