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저자정보
Hyunhwan Jeong (Korea University) Jongwoo Park (Korea University) Youngsu Cho (Korea University) Joono Cheong (Korea University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2011
발행연도
2011.10
수록면
1,062 - 1,065 (4page)

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In this paper, we present a tendon-driven small manipulator system and its control algorithm guided by vision. Our tendon-driven small manipulator has total 6 degrees of freedom, which are enough for working either stand-alone or together with macro-manipulator. In order to overcome inherent positioning inaccuracy of the tendon-driven mechanism, we propose to use vision as a means to perform tasks correctly. We show kinematic, workspace and stiffness analysis of the mini manipulations system.
#Mini-manipulator #tendon-driven #vision-guided manipulation

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MULTI-DOF MINI MANIPULATOR SYSTEM
3. MECHANICAL ANALYSIS
4. VISION GUIDED CONTROLALGORITHM
5. CONCLUSION & UTUREWORKS
ACKNOWLEDGMENT
REFERENCES

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