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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
조경남 (서울대학교) 서동철 (서울대학교) 최항순 (서울대학교)
저널정보
대한조선학회 대한조선학회 논문집 대한조선학회논문집 제45권 제5호
발행연도
2008.10
수록면
469 - 476 (8page)

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In this paper, it is shown that an input-output (I/O) feedback linearized controller can be designed rationally by utilizing the time-scale properties of heave and pitch for an underwater vehicle. It is assumed that the dynamics of the vehicle is restricted to the vertical plane. An output-feedback control is designed, which stabilizes steady cruising paths. It is shown that the vehicle dynamics with acceleration as output becomes minimum phase. The dynamics can be transformed into a reduced system through a kind of partial linearization and singular perturbation technique. The reduced system is not only minimum phase but also exactly I/O linearizable via feedback. The I/O dynamic characteristics of the heave and pitch modes can be made linear and decoupled. Furthermore it becomes independent of cruising condition such as vehicle velocity. This study may help for designing autopilot systems for underwater vehicles.
#Hydrodynamics of underwater vehicles(수중운동체 동역학) #Underwater control system(수중 제어 시스템) #Input-Output feedback linearization(입/출력 되먹임 선형화) #Singular perturbation(특이 섭동법) #Actuator dynamics(구동기 동역학)

목차

Abstract
0. 용어 정의
1. 도입
2. 운동 모드 간 시간적 특성
3. 입/출력 선형화 제어기 설계
4. 구동기 동역학
5. 시뮬레이션
6. 토의
7. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (20)

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1. [단행본] - Abkowitz, M.A / 1969 / Stability and Motion Control of Ocean Vehicles / M.I.T. Press google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 손경호 / 2007 / Manta형 무인잠수정의 동안정성 향상을 위한 부가물의 설계 변경에 관한 연구 / 대한조선학회 논문집 44 (3) : 323 ~ 331 dbpia 3. [학술대회논문] - Bhatta, P / 2004 / A Lyapunov Function for Vehicles with Lift and Drag: Stability of Gliding / Proc. of the 43th IEEE Conf. on Decision and Control : 4101 ~ 4106 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Cha, D / 2004 / Compensation of Actuator Dynamics in Nonlinear Missile Control / IEEE trans. on Control Systems Technology 12 (4) : 620 ~ 626 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 최주혁 / 2006 / 수면 근처에서 운동하는 잠수체의 수직면 운동 모델링 및 심도 제어 / 대한조선학회 논문집 43 (6) : 647 ~ 655 dbpia

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