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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.8
- 수록면
- 469 - 475 (7page)
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본 논문에서는 두 바퀴로 구동되는 역진자기반의 1인승 차량의 안정적인 균형을 위해 제어기를 설계하였다. 탑승자의 몸무게에 따라 전체 질량이 달라지므로 그에 따른 PID 제어기의 이득값을 실험적으로 구하였다. 이 때 탑승자의 몸무게에 따라 무게 중심이 달라지게 되는데, 이는 밸런싱 각도에 영향을 미치게 된다. 따라서, 안정적인 균형을 이루기 위해서는 몸무게에 따른 목표 밸런싱 각도를 수정하여 제어해야 한다. 다양한 탑승자의 몸무게를 측정하기 위해 차량에 체중계를 달고 측정된 체중 데이터를 컴퓨터로 전송하여 제어기에 적용하였다. 다양한 실험으로 얻은 정보를 사용하여 제어기의 게인 스케줄링을 통하여 보다 안정적인 균형을 유지할 수 있었다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 모델링 및 제어 알고리즘
3. 시스템 환경
4. 실험결과
5. 결론
감사의 글
참고문헌
저자소개
참고문헌 (12)
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1. [인터넷자원] - / / Segway
2. [학술지(정기간행물)] - F. Grasser / 2002 / JOE: A Mobile, Inverted Pendulum / IEEE Trans. on Industrial Electronics 49 (1) : 107 ~ 114
3. [학술대회논문] - K. Pathak / 2004 / Velocity Control of a Wheeled Inverted Pendulum by Partial Feedback Linearization / IEEE Conference on Decision and Control : 3962 ~ 3967
4. [학술대회논문] - S. H. Jeong / 2007 / Wheeled Inverted Pendulum Type Assistant Robot : Inverted Mobile, and Sitting Motion / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 1932 ~ 1937
5. [기타자료] - S. M. Boskovich / 1995 / A Two wheeled Robot Control system / IEEE WESCON 1995
2. [학술지(정기간행물)] - F. Grasser / 2002 / JOE: A Mobile, Inverted Pendulum / IEEE Trans. on Industrial Electronics 49 (1) : 107 ~ 114
3. [학술대회논문] - K. Pathak / 2004 / Velocity Control of a Wheeled Inverted Pendulum by Partial Feedback Linearization / IEEE Conference on Decision and Control : 3962 ~ 3967
4. [학술대회논문] - S. H. Jeong / 2007 / Wheeled Inverted Pendulum Type Assistant Robot : Inverted Mobile, and Sitting Motion / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 1932 ~ 1937
5. [기타자료] - S. M. Boskovich / 1995 / A Two wheeled Robot Control system / IEEE WESCON 1995
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