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본 논문은 비선형성이 내재된 모바일 역진자형 로봇 시스템의 제어기 성능을 개선하고, 위치와 속도제어를 위하여 두 개의 다룬 휠로 구동되는 역진자형 타입의 모바일 로봇으로 모델링하였다. 이 시스템은 파라미터의 변화를 실시간으로 체크하고. 제어신호는 여러 상황에서 시스템이 원하는 상태를 유지하도록 변화하게 구성하였고, PI 제어기로 설계하였다. 시스템이 불안정하므로 시스템의 안전성 판별을 통하여 PI 제어기의 게인 값을 설계하였다. 위 실험 결과로서 수동 튜딩 방법 보다 터 좋은 적절한 방법의 성능을 얻을 수 있었다.
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http://www.hizook.com/blog/2010/06/16/tbot-reconfigurable-140kg-balancing-robot-us-military
K. Furuta / 1984 / Design and Simulation of a triple inverted pendulum / International Journal of Control 39(6):1351~1366
Q. Feng / 1987 / Design and Simulation of Control Systems of an Inverted Pendulum / Roboutica 6:235~241
S.Y.Seo / 2007 / Simulation of Attitude Control of a Wheeled Inverted Pendulum / International Conference on Control, Automation and Systems :2264~2269
S.jung / 2008 / Control Experiment of a Wheel-Driven Mobile Inverted Pendulum using Neural Nerwork / IEEE Transactions on Control Systems Technology 16(2):297~303
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Q. Feng / 1987 / Design and Simulation of Control Systems of an Inverted Pendulum / Roboutica 6:235~241
S.Y.Seo / 2007 / Simulation of Attitude Control of a Wheeled Inverted Pendulum / International Conference on Control, Automation and Systems :2264~2269
S.jung / 2008 / Control Experiment of a Wheel-Driven Mobile Inverted Pendulum using Neural Nerwork / IEEE Transactions on Control Systems Technology 16(2):297~303
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