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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.11
- 수록면
- 1 - 7 (7page)
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본 논문에서는 역진자 시스템과 이동로봇 시스템의 두 시스템으로 구성된 두 바퀴 구동 이동로봇의 구현 및 제어에 대해 논한다. 제어 목적은 균형을 유지하며 이동하는 것이다. 밸런싱 로봇은 한 점에서 회전이 가능하고 바닥으로 부터의 외란에 강건한 균형을 유지한다. 국부 및 전역 좌표계에서의 제어방식의 시뮬레이션을 수행하였다. 로봇이 대칭을 이루도록 만들어졌기 때문에 균형과 주행제어에 간단한 선형 제어기를 사용하였다. 기울어진 각도를 추출하기 위해 자이로와 기울기 센서를 융합하여 사용하였다. 주어진 원형 경로를 주행하는 실험을 수행하였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 로봇 모델링
Ⅲ. 제어 및 시뮬레이션
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
참고문헌
저자소개
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1. [학술지(정기간행물)] - F. Grasser / 2002 / JOE: A Mobile, Inverted Pendulum / IEEE Trans. on Industrial Electronics 49 (1) : 107 ~ 114
2. [인터넷자원] - / / Segway
3. [인터넷자원] - / / PUMA
4. [학술대회논문] - K. Pathak / 2004 / Velocity Control of a Wheeled Inverted Pendulum by Partial Feedback Linearization / IEEE Conference on Decision and Control : 3962 ~ 3967
5. [학술대회논문] - S. H. Jeong / 2007 / Wheeled Inverted Pendulum Type Assistant Robot : Inverted Mobile, and Sitting Motion / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotsmand Systems : 1932 ~ 1937
2. [인터넷자원] - / / Segway
3. [인터넷자원] - / / PUMA
4. [학술대회논문] - K. Pathak / 2004 / Velocity Control of a Wheeled Inverted Pendulum by Partial Feedback Linearization / IEEE Conference on Decision and Control : 3962 ~ 3967
5. [학술대회논문] - S. H. Jeong / 2007 / Wheeled Inverted Pendulum Type Assistant Robot : Inverted Mobile, and Sitting Motion / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotsmand Systems : 1932 ~ 1937
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