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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
안태희 (부산대학교) 김용백 (부산대학교) 김영두 (부산대학교) 최영규 (부산대학교)
저널정보
한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 한국정보통신학회논문지 제15권 제3호
발행연도
2011.3
수록면
536 - 544 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2011

신경회로망에 기초한 이륜 역진자형 이동로봇의 제어기 구현
안태희 ,  김영두 ,  정건우 외 2명 정보 및 제어 논문집 2011.04 학술대회자료
신경회로망을 이용한 이륜 역진자형 이동로봇의 제어기 설계
안태희 ,  김용백 ,  김영두 외 1명 한국정보통신학회논문지 2011.03 학술저널

초록· 키워드

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본 논문에서는 빠르고 조작이 간편한 이동 수단인 이륜 역진자형 이동로봇을 기존의 방법보다 더욱 안정적인 밸런싱을 하기 위한 제어기를 설계하였다. 먼저 이륜 역진자형 이동로봇의 제어기를 일반적인 PID 제어구조로 선택하고, 적절한 제어이득을 지정된 사용자의 몸무게에 따라 시행착오적으로 구하였다. 임의의 몸무게에 따른 PID 이득값을 구하기 위해 PID 이득 값을 신경회로망으로 튜닝을 한 뒤 PID제어기에 적용하여 보다 안정적인 제어가 가능하도록 제어기를 설계하였다. 설계된 제어기를 시뮬레이션에 적용시켜 기존의 PID 제어기에 비해서 본 논문에서 제안한 신경회로망으로 튜닝한 PID 제어기가 보다 안정적인 제어가 가능함을 확인할 수 있었다.
#이륜 역진자형 로봇 #신경회로망 #밸런싱 제어 #PID 제어이득 #two wheeled inverted pendulum type mobile robot #neural network #balancing control #PID control gain

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. Segway 동역학 모델링
Ⅲ. 제어기 설계
Ⅳ. 신경회로망 튜닝
Ⅴ. 시뮬레이션
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Jason Fleischer / 2006 / A neurally controlled robot competes and cooperates with humans in Segway soccer / Proc. of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Toshinobu Takei / 2009 / Baggage transportation and navigation by a wheeled inverted pendulum mobile robot / IEEE Transactions on Industrial Electronics 56 (10) google schola 3. [학술대회논문] - H. Azizan / 2010 / Fuzzy control on LMI approach and fuzzy interpretation of the rider input for two wheeled balancing human transporter / Proc. of the 2010 IEEE International Conference on Control and Automation google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Ching-Chih Tsai / 2010 / Adaptive neural network control of a self-balancing two-wheeled scooter / IEEE Transactions on Industrial Electronics 57 (4) google schola 5. [학술대회논문] - Akira Shimada / 2008 / Movement control of two-wheeled inverted pendulum robots considering robustness / SICE Annual Conference google schola

이 논문의 저자 정보

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