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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
정구종 (명지대학교) 김인혁 (명지대학교) 손영익 (명지대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제59권 제6호
발행연도
2010.6
수록면
1,179 - 1,185 (7page)

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This paper deals with a robust controller design problem for a small one-link robot arm system subject to input time delay and load variations. The uncertain parameters of the system are considered as a disturbance input. A disturbance observer(DOB) has been designed to alleviate disturbance effects and to compensate performance degradation owing to the time-delay. This paper employs a new DOB structure for non-minimum phase systems together with the Smith predictor. We propose a new controller for reducing the both effects of disturbance and time-delay. In order to test the performance of proposed controller, four different other control laws are compared with the proposed one by computer simulations. The simulation results show the effectiveness of the proposed control method.
#Time-Delay #One-Link Robot Arm #Robust Control #Smith Predictor #Disturbance Observer

목차

Abstract
1. 서론
2. 문제 정의
3. 시간지연 시스템에 대한 외란 관측기 설계
4. 비교 모의실험
4. 결론
감사의 글
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