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구배영 (포스코 엔지니어링) 이진우 (포항공과대학교) 이상문 (경북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제5호
발행연도
2018.5
수록면
406 - 416 (11page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.18.0023

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This paper proposes a disturbance observer (DOB) that can be applied for the zero-reference control of a time-delay system. The system delay might be uncertain or variable within a known bound range. Time-domain stability analysis was introduced to apply the DOB to systems with an unfixed time delay. The internal paths of the DOB are modified based on the time-domain stability analysis together with a robust H<SUB>∞</SUB condition, which guarantees the structural stability and minimizes the influence of the worst disturbance effect over the whole frequency range. Introducing time-domain stability analysis allows the proposed DOB to be applied to uncertain or varying delayed systems and well-developed time-domain based techniques can be applied. In zero-reference tracking simulations, the proposed DOB stably eliminated the disturbance effect when a system had uncertain or varying time delays.
#disturbance observer #stabilizing control #time-domain stability analysis

목차

Abstract
I. 서론
II. 외란 관측기 개요: 동작, 설계, 시간 지연 시스템 적용 시 한계
III. 시간 영역 안정도 해석을 응용한 외란 관측기 설계
IV. 수치해석 소프트웨어를 사용한 시뮬레이션
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (31)

참고문헌 신청
C. J. Kempf and S. Kobayashi, “Disturbance observer and feedforward design for a high-speed direct-drive positioning table,” IEEE Transactions Control Systems Technology, vol. 7, no. 5, pp. 513-526, Sep. 1999. D. S. Jung, Y. J. Yoo, Y. J. Jang, and S. C.Won, “Motor speed ripple elimination using state dependent disturbance observer in various time delay environments,” IEICE Transactions on Fundamentals of Electronics Communications and Computer Sciences, vol. E96-A, no. 7, pp. 1562-1570, Jul. 2013. E. Fridman, “New Lyapunov-Krasovskii functionals for stability of linear retarded and neutral type systems,” System & Control Letters, vol. 43, no. 4, pp. 309-319, Jul. 2011. E. Fridman and U. Shaked, “Delay-dependent stability and Hinfinity control: Constant and time-varying delays,” International Journal of control, vol. 76, no. 1, pp. 48-60, Jan. 2003. E. Saito and S. Katsura, “A filter design method in disturbance observer for improvement of robustness against disturbance in time delay system,” IEEE International Symposium on Industrial Electronics (ISIE), Hanzhou, China, pp. 1650- 1655, May 2012.

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