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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.11
- 수록면
- 1,043 - 1,046 (4page)
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Motion controller as a sub-controller to driving robot system requires the pertinent designs of the controller model and the parameters. In particular, Motion controller for the motor which is composed of a wheel of service robot is needed to precise compensation to the weight of the mechanism considering load, and it also needs speed controller that is robust to disturbance and modeling error. This paper describes a control algorithm using Disturbance OBserver(DOB) to developing nominal robust controller model for velocity tracking of wheel drive motor and compares with existing robust controller. In addition, experimental verification is performed through the actual motion control with PD controller.
목차
1. 서론
2. 제어시스템 설계
3. 시뮬레이션
4. 실험 및 결과
후기
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