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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.6
- 수록면
- 305 - 311 (7page)
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본 논문에서는 4족 로봇 몸체의 xz-축 스웨이(sway)를 이용하여 4족 로봇의 몸체 흔들림을 최소로 하고 안정도 여유를 최대로 하는 걸음새 생성 방법을 제안한다. 제안한 방법에서는 물결 걸음새(wave gait)를 기반으로 생성하고, 안정도 판별은 움직이는 다리의 높이 변화량과 4족 로봇의 몸체 기울기 정보를 이용한다. 이 때, 4족 로봇의 보행 시 z-축 스웨이로 인한 몸체의 충격을 줄이기 위해 푸리에 급수(Fourier series)를 이용하여 다리의 유연한 이동 궤적을 생성한다. 마지막으로, 본 논문에서 제안한 알고리듬의 실제 적용 가능성 및 효용성을 검증하기 위해 모의 실험 및 4족 로봇의 실제 보행 실험을 수행하여 제안한 방법의 보행 성능을 검증한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 4족 로봇 모델링
3. 4족 로봇의 걸음새 생성
4. 실험 결과 및 고찰
5. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (13)
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2. [학술지(정기간행물)] - S. Song / 1990 / The Optimally Stable Ranges of 2n-legged Wave Gaits / IEEE Trans. on Systems, Man, and Cybernetics 20 (4) : 888 ~ 902
3. [학술지(정기간행물)] - T. Lee / 1986 / Study of the Gait Control of a Quadruped Walking Vehicle / IEEE Trans. on Robotics and Automation 2 (2) : 61 ~ 69
5. [학술지(정기간행물)] - D. Messuri / 1985 / Automatic Body Regulation for Maintaining Stability of a Legged Vehicle During Rough-terrain Locomotion / IEEE Journal Robotics and Automation 1 (3) : 132 ~ 141
6. [학술대회논문] - C. Maufroy / 2010 / Stable Dynamic Walking of a Quadruped Robot "Kotetsu" using Phase Modulations Based on Leg Loading/Unloading / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics & Automation : 5225 ~ 5230
7. [학술대회논문] - I. M. Koo / 2007 / Control of a Quadruped Walking Robot Based on Biologically Inspired Approach / Proc. of Intelligent Robots and Systems : 2694 ~ 2974
3. [학술지(정기간행물)] - T. Lee / 1986 / Study of the Gait Control of a Quadruped Walking Vehicle / IEEE Trans. on Robotics and Automation 2 (2) : 61 ~ 69
5. [학술지(정기간행물)] - D. Messuri / 1985 / Automatic Body Regulation for Maintaining Stability of a Legged Vehicle During Rough-terrain Locomotion / IEEE Journal Robotics and Automation 1 (3) : 132 ~ 141
6. [학술대회논문] - C. Maufroy / 2010 / Stable Dynamic Walking of a Quadruped Robot "Kotetsu" using Phase Modulations Based on Leg Loading/Unloading / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics & Automation : 5225 ~ 5230
7. [학술대회논문] - I. M. Koo / 2007 / Control of a Quadruped Walking Robot Based on Biologically Inspired Approach / Proc. of Intelligent Robots and Systems : 2694 ~ 2974
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