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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 대한전기학회 International Journal of Control Automation and Systems International Journal of Control Automation and System Vol.4 No.5
- 발행연도
- 2006.10
- 수록면
- 545 - 558 (14page)
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In this paper, PD-like visual servoing is modified in two ways: a sliding-mode observer is applied to estimate the joint velocities, and a REF neural network is used to compensate the unknown gravity and friction. Based on Lyapunov method and input-to-state stability theory, we prove that PD-like visual servoing with the sliding mode observer and the neuro compensator is robust stable when the gain of the PD controller is bigger than the upper bounds of the uncertainties. Several simulations are presented to support the theory results.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. PRELIMINARIES
3. STABILITY ANALYSIS OF VISUAL SERVOING WITH JOINT VELOCITY OBSERVER
4. STABILITY ANALYSIS OF VISUAL SERVOING WITH NEURAL COMPENSATION
5. SIMULATION
6. CONCLUSIONS
REFERENCES
참고문헌 (23)
참고문헌 신청
, 1996. , Robust asymptotically stable visual servoing of planar robots 12 (5) : 759 ~ 766
, 1987. , Dynamic sensor-based control of robots with visual feedback IEEE Trans. on Robotics and Automation 3 : 404 ~ 417
, 1996. , A tutorial on visual servo control 12 (5) : 651 ~ 670
, 1990. , Robustness of sensory feedback control based on imperfect Jacobian Proc. of Robotics Research : 5 201 ~ 208
, 1993. , IEEE Trans. on Automatic Control 38 (p. papakolopoulos a p. k. khosla) : 429 ~ 445
, 1987. , Dynamic sensor-based control of robots with visual feedback IEEE Trans. on Robotics and Automation 3 : 404 ~ 417
, 1996. , A tutorial on visual servo control 12 (5) : 651 ~ 670
, 1990. , Robustness of sensory feedback control based on imperfect Jacobian Proc. of Robotics Research : 5 201 ~ 208
, 1993. , IEEE Trans. on Automatic Control 38 (p. papakolopoulos a p. k. khosla) : 429 ~ 445
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