PD-슬라이딩 모드를 이용한 다 관절 매니퓰레이터 제어

손현석; 이원기; 이장명

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자료유형: 학술저널

저자정보: 손현석 (부산대학교) 이원기 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제12호

발행연도: 2008.12

수록면: 1,286 - 1,293 (8page)

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This paper proposes a realization of robust trajectory tracking for an industrial robot by using PD-sliding mode hybrid control. The PD control has a good performance in the transient period while the sliding mode control has robustness against the system uncertainties. The proposed control method is proposed for the control of a multi-joint robot by taking advantages of both the PD and sliding mode controls. The embodiment of distributed controllers that drive 4-DOF axes has evaluated through experiments with the multi-joint robot AT1. The PD-sliding mode algorithm which is proposed in this paper shows a good performance in the transient period and robustness against disturbances and This paper shows accuracy of end-effector.

#distributed controller #dynamics #PD control #sliding mode control

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1. [학술지(정기간행물)] - M, J. Er / 1993 / Recent developments and futuristic trends in robot manipulator control / Motion Control Proceedings 15 (16) : 106 ~ 111

2. [단행본] - J.J.Craig / 1988 / Adaptive Control of Mechanical Manipulators / Addison-Wesley Publishing Company

3. [학술대회논문] - W.C.Lee / 1998 / Adaptive Control of Robot Manipulators using bound estimation / Proceedings of the 1998 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot and Systems : 1126 ~ 1131

4. [학술지(정기간행물)] - C. Ham / 2000 / Robust fuzzy control for robot manipulators / IEEE Proceedings-Control Theory and Application 147 (2) : 212 ~ 216

5. [학술지(정기간행물)] - F. L. Lewis / 1996 / Neural network control of robot manipulators / IEEE Expert 11 (3) : 64 ~ 75

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