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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
대한전기학회 International Journal of Control Automation and Systems International Journal of Control Automation and System Vol.4 No.4
발행연도
2006.8
수록면
486 - 494 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (8)

2007

Optimal Isotropic Characteristics of a Mobile Robot with Three Active Caster Wheels
Sungbok Kim ,  Ilhwa Jeong ,  Sanghyup Lee 대한전자공학회 학술대회 2007.07 학술대회자료
Optimal Isotropic Characteristics of a Mobile Robot with Three Active Caster Wheels
Sungbok Kim ,  Ilhwa Jeong ,  Sanghyup Lee 대한전자공학회 학술대회 2007.07 학술대회자료

2006

Isotropic Characteristic Length of Caster Wheeled Mobile Robots
Sungbok Kim ,  Ilhwa Jeong ,  Sanghyup Lee 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2006.12 학술대회자료
Unified Isotropy Analysis of Caster Wheeled Mobile Robots with Varible Steering Link Offset
Sungbok Kim ,  Ilhwa Jeong 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2006.12 학술대회자료
Complete Identification of Isotropic Configurations of a Caster Wheeled Mobile Robot with Nonredundant/Redundant Actuation
Sungbok Kim ,  Byungkwon Moon International Journal of Control, Automation, and Systems 2006.08 학술저널
Complete Identification of Isotropic Configurations of a Caster Wheeled Mobile Robot with Nonredundant/Redundant Actuation
Sungbok Kim ,  Byungkwon Moon International Journal of Control Automation and Systems 2006.08 학술저널

2005

Complete Identification of Isotropic Configurations of a Caster Wheeled Mobile Robot with Nonredundant/Redundant Actuation
Sungbok Kim ,  Byungkwon Moon 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2005.06 학술대회자료

2003

Isotropic Configurations of Omnidirectional Mobile Robots with Three Caster Wheels
Sungbok Kim ,  Jaeyoung Lee ,  Hyunggi Kim 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2003.10 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, we present the complete isotropy analysis of a caster wheeled omnidirectional mobile robot (COMR) with nonredundant/redundant actuation. It is desirable for robust motion control to keep a COMR close to the isotropy but away from the singularity as much as possible. First, with the characteristic length introduced, the kinematic model of a COMR is obtained based on the orthogonal decomposition of the wheel velocities. Second, a general form of the isotropy conditions of a COMR is given in terms of physically meaningful vector quantities which specify the wheel configuration. Third, for all possible nonredundant and redundant actuation sets, the algebraic expressions of the isotropy conditions are derived so as to identify the isotropic configurations of a COMR. Fourth, the number of the isotropic configurations, the isotropic characteristic length, and the optimal initial configuration are discussed.
#Caster wheeled mobile robot #characteristic length #isotropic configuration #redundant actuation

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. KINEMATIC MODEL
3. ISOTROPY CONDITIONS
4. ISOTROPY ANALYSIS FOR NONREDUNDANT ACTUATION
5. ISOTROPY ANALYSIS FOR REDUNDANT ACTUATION
6. SOME DISCUSSIONS
7. CONCLUSION
REFERENCES

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