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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
전정인 (삼영기계) 오현석 (두림 야스카와) 우상훈 (ABB Ltd.) 김성목 (고영테크놀러지) 김민건 (강원대학교) 김희국 (고려대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제12권 제2호
발행연도
2017.6
수록면
194 - 205 (12page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2017

평면형 3자유도 병렬 메커니즘의 여유 구동 특성 분석
전정인 ,  오현석 ,  우상훈 외 3명 로봇학회 논문지 2017.06 학술저널

2015

정위치 해석해를 가지는 평면형 3자유도 병렬 메커니즘의 여유 구동 특성 분석 및 실용적 여유 구동 알고리즘
전정인 制御計測工學科 2015.01 학위논문

2014

평면형 3자유도 병렬 메커니즘의 여유구동 특성
전정인 ,  김성목 ,  김희국 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2014.10 학술대회자료

2013

정위치 해석해가 존재하는 여유구동 평면형 병렬 메커니즘의 구현
전정인 ,  오현석 ,  박재현 외 1명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2013.10 학술대회자료

초록· 키워드

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A redundantly actuated planar 3-degree-of-freedom parallel mechanism is analyzed to show its high application potential as a haptic device. Its structure along with the closed form forward position solutions is briefly discussed. Then its geometric and kinematic characteristics via singularity analysis, the kinematic isotropy index, and the input-output force transmission ratio are investigated both for the redundantly actuated cases and for the non-redundantly actuated case. In addition, comparative joint torque simulations of the mechanism with different number of redundant actuations as well as without redundant actuation are conducted to confirm the improved joint torque distribution characteristics. Through these analyses it is shown that the geometric and kinematic characteristics of the redundantly actuated mechanism are superior to the ones of the mechanism without redundant actuation. Thus, it can be concluded that the suggested planar mechanism with redundant actuation has a very high potential for haptic device applications.
#Redundant Actuation #Parallel Mechanism #Singularity Analysis #Kinematic Characteristics #Haptic device

목차

Abstract
1. 서론
2. 메커니즘 구조 및 기구학 모델
3. 여유 구동 관절수에 따른 기구학 특성 분석
4. 결론
References

참고문헌 (27)

참고문헌 신청
J. Hollerback, “Redundancy resolution of manipulators through torque optimization,” IEEE Trans. Rob. Autom., vol. 3, no. 4, pp. 308-316, 1987. Y. Nakamura, H. Hanafusa, and T. Yoshikawa, “Taskpriority based redundancy control of robot manipulators,” Int J. Rob. Res., vol. 6, no. 2, pp. 3-15, 1987. S. Kock, W. Schumacher, “A parallel x-y manipulator with actuation redundancy for high-speed and activestiffness applications,” IEEE Trans. Int. Conf. Robot. Auto., May 1998, pp. 2295-2300. T. J. Kim, , B-J. Yi, and I.H. Suh, “Load distribution algorithms and experimentation for a redundantly actuated, singularity-free 3-DOF parallel haptic device,” In Proceedings of the IEEE int’l conference on intelligent robotics and systems, 2004, pp. 2899-2904. J. A. Saglia, J. S. Dai, and D. G. Caldwell, “Geometry and Kinematic Analysis of a Redundantly Actuated Parallel Mechanism That Eliminates Singularities and Improves Dexterity,” ASME Journal of Mechanical Design, vol. 130, no. 12, pp. 124501_1-5, 2008.

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