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저널정보
한국융합신호처리학회 융합신호처리학회 논문지 융합신호처리학회 논문지 제7권 제4호
발행연도
2006.1
수록면
214 - 220 (7page)

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This paper presents the systematic isotropy analysis of a fully actuated caster wheeled omnidirectional mobile robot (COMR) with the steering link offset different from the wheel radius, which can be considered as the generalization of the previous analysis. First, with the characteristic length introduced, the kinematic model of a COMR is obtained based on the orthogonal decomposition of the wheel velocities. Second, the necessary and sufficient conditions for the isotropy of a COMR are derived and examined to categorize three different groups, each of which can be dealt with in a similar way. Third, for each group, the isotropy conditions are further explored so as to identify four different sets of all possible isotropic configurations. Fourth, for each set, the expressions of the isotropic characteristic length required for the isotropy of a COMR are elaborated.
#Caster wheeled mobile robot #Steering link offset #Wheel radius #Isotropy analysis #Isotropic configuration #Isotropic characteristic length

목차

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참고문헌 (14)

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A. Meystel / 1991. / Autonomous Mobile Robots - Vehicle with Cognitive Control google schola C. Gosselin / 1996 / Singularity Anaysis of Closed-Loop Kinematic Chains 6 (3) : 281 ~ 290 google schola D. Oetomo / 2005 / Omnidirectional Mobile Robots with Powered Caster Wheels Design Guidelines from Kinematic Isotropy Analysis : 3034 ~ 3039 google schola E. G. Papadopoulos / 1996 / A New Measure of Tipover Stability Margin for Mobile Manipulators : 3111 ~ 3116 google schola G. Campion, / 1996 / Structural Properties and Classification of Kinematic and Dynamic Models of Wheeled Mobile Robots 12 (1) : 47 ~ 62 google schola

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