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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2009년도 동역학 및 제어부문 춘계학술대회 논문집
발행연도
2009.5
수록면
297 - 301 (5page)

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In order to test a camera stabilizer system mounted on a unmanned vehicle or a mobile robot in the laboratory environment, a hexapod robot that can generate vehicle motion is being developed. Simulation based design procedure has been employed for the development of the hexapod robot system. A virtual model of the hexapod robot has been created using 3D CAD modeler ProE and multibody dynamics program ADAMS. The required motor capacity has been estimated by inverse dynamics analysis of the virtual model to select motors. Motor modeling of the selected motor has been carried out with actual motor test. Transfer function of the motor has been obtained for the virtaul model. Dynamics and control co-simulations using ADAMS and Matlab/Simulink have been carried out to evaluate the control performances. Gain tuning process has been carried out with this virtual model to show the effectiveness of the simulation based design.
#Multibody dynamics(다물체동역학) #hexapod robot(6 각판형 로봇) #simulation-based design(시뮬레이션 기반 설계)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시뮬레이션 기반 설계
3. 가상 로봇 기구-동역학 모델링
4. 모터 선정을 위한 역동역학 해석
5. 모터 모델링
6. Dynamics and control co-simulation
7. 결론
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