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저자정보
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2008년도 추계학술대회
발행연도
2008.11
수록면
739 - 744 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2010

증가된 자코비안 해석방법을 이용한 2족 보행로봇의 잉여 궤적 생성
연제성 ,  박건우 ,  박종현 대한기계학회 춘추학술대회 2010.11 학술대회자료

2009

2족 보행로봇을 위한 여유자유도 궤적 생성
연제성 ,  박종현 대한기계학회 논문집 A권 2009.10 학술저널

2008

2족 보행로봇을 위한 잉여 궤적 생성
연제성 ,  박종현 대한기계학회 춘추학술대회 2008.11 학술대회자료

초록· 키워드

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Human-like biped robot is a representative multi-links manipulator and undoubted redundancy system. However many researchers separate biped robot into each limb and analyze the members individually for the convenience analysis. This approach is not desirable for natural trajectory generation and energy optimization. This paper proposes the analysis method considering both legs together and the weighted pseudoinverse optimizing energy consumption.
#Biped Robot(이족 보행로봇) #Redundancy System(여유자유도 시스템) #Trajectory Generation(궤적 생성)

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇의 구조 및 동역학 방정식
3. 잉여 궤적 생성역기구학
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌

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오병근 ,  진재현 ,  송병석 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1999 .10
Hexapod robot의 시뮬레이션 기반 동역학 및 제어 설계
권정주 ,  오영교 ,  김성수 외 2명 대한기계학회 춘추학술대회 2009 .05

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