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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김준우 (영남대학교) 이기원 (영남대학교) 이석규 (영남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제12호
발행연도
2013.12
수록면
1,152 - 1,159 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2013

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김준우 ,  이기원 ,  이석규 제어로봇시스템학회 논문지 2013.12 학술저널
오프로드 환경에서 효율적인 6족 로봇의 보행
김준우 로봇공학 2013.01 학위논문

초록· 키워드

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This paper proposes an effective walking system for a hexapod robot on uneven terrain. To overcome the deficiencies of two-pair walking systems, which are effective on even terrain, the use of only three legs changes the steps required for movement. The proposed system receives feedback data from switches attached to the bottom of the legs and gyro sensor to carry out stable walking using the Bezier curve algorithm. From the coordinates of the Bezier curve, which guarantees the circular motion of legs, the motor’s angle value can be obtained using inverse kinematics. The angle values are sent to each motor though RS-485 communication. If a switch is pushed by the surface during navigation in the Bezier curve pattern, the robot is designed to change its circular course. Through the changed course, each leg can be located on an optimal surface and the wobble phenomenon is reduced by using a normal vector algorithm. The simulation and experiment results show the efficiency of the proposed algorithm.
#bezier curve #gyro sensor #hexapod #circular walking #normal walking #inverse kinematics

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 제안된 시스템
Ⅲ. 시뮬레이션
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - G.-B. Han / 1996 / Analysis on the walking volumes of a hexapod system with general 3R link legs / Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, A 20 (7) : 2205 ~ 2212 google schola 2. [단행본] - S.-G. Lee / 2008 / Introduction to Robotics / SciTech google schola 4. [학술대회논문] - G. Endo / 1999 / Study on roller-walker / IEEE International Conference on Robotics & Automation 3 : 2032 ~ 2037 google schola 5. [학술대회논문] - K. Tabata / 2005 / Development of a transformational mobile robot to search victims under debris and rubble-2and report: Improvement of mechanism and interface / IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics : 19 ~ 24 google schola 6. [단행본] - R. C. Dorf / 2008 / Modern Control System / Prentice-Hall google schola

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