고층건물 시공자동화를 위한 다중 클라이밍 유압로봇의 운동 동기제어

홍윤석; 장효환

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자료유형: 학술저널

저자정보: 홍윤석 장효환 (고려대학교)

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.26 No.9

발행연도: 2009.9

수록면: 103 - 111 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2009

고층건물 시공자동화를 위한 다중 클라이밍 유압로봇의 운동 동기제어

홍윤석 , 장효환 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2009.09 학술저널

2007

고층 건물 시공 자동화를 위한 다중 클라이밍 유압로봇의 운동 동기제어

홍윤석 , 장효환 유공압건설기계학회 학술대회논문집 2007.11 학술대회자료

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Multi-climbing hydraulic robots are used to lift construction factory (CF) synchronously for applications in the automation of a high-rise building construction. In this study, synchronous motion controller is proposed for the hydraulic robots, whose strategy is not only to make each robot follow the reference path basically by sliding-mode control, but also to synchronize motions of two adjacent robots consecutively by cross-coupled control technique. Simulations are performed by using SIMULINK for a system similar to a practical application that includes unbalance in CF and wind disturbance. The results show that the proposed controller significantly reduces synchronous errors, compared to the individual controller for each hydraulic robot.

#Synchronous Motion Control (운동 동기제어) #Cross-Coupled Control (교차식 제어) #Sliding Mode Control (슬라이딩모드 제어) #Construction Automation for High-Rise Building (고층건물 시공자동화) #Climbing Hydraulic Robots (클라이밍 유압로봇)

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주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반

논문수 7 이용수 316

장효환

소속기관 고려대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 22 이용수 1,457

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