로봇 매니퓰레이터를 위한 적분 슬라이딩 모드 제어

유동상

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자료유형: 학술저널

저자정보: 유동상 (한경대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제12호

발행연도: 2008.12

수록면: 1,266 - 1,269 (4page)

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We propose an integral sliding mode control for robot manipulators guaranteeing that sliding motion exists starting from an initial time. Also, we prove the asymptotic stability for robot manipulators using three important properties in the robot dynamics: skew-symmetry, positive-definiteness, and boundedness of robot parameter matrices. From illustrative examples, we show that the proposed method effectively controls for robot manipulators.

#integral sliding mode #nonlinear control #robot control

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1. [학술대회논문] - R. A. DeCarlo / 1988 / Variable Structure Control of Nonlinear Multivariable Systems: A Tutorial / IEEE Proceedings : 212 ~ 232

2. [학술지(정기간행물)] - K. S. Yeung / 1988 / A New Controller Design for Manipulator Using the Theory of Variable Structure System / IEEE Transactions on Automatic Control 33 (2) : 200 ~ 206

3. [학술지(정기간행물)] - P.Tomei / 1991 / Adaptive PD controller for robot manipulators / IEEE Transactions on Robotics and Automation 7 (4) : 565 ~ 570

4. [학술대회논문] - V. Utkin / 1996 / Integral Sliding Mode in Systems Operating Under Uncertainty Conditions / Proceeding of the 35th Conference on Decision and Control : 4591 ~ 4597

5. [학술지(정기간행물)] - J. Ackermann / 1998 / Sliding Mode Control Design based on Ackermann’s Formula / IEEE Transactions on Automatic Control 43 (2) : 234 ~ 237

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Dong Sang Yoo

소속기관 한경대학교

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논문수 26 이용수 2,393

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