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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.8
- 수록면
- 31 - 35 (5page)
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본 논문은 PID 제어를 이용한 외바퀴 로봇의 균형 제어를 제안한다. 외바퀴 로봇의 균형제어를 위해서는 피치 각 제어와 롤 각 제어가 필요하다. 이 피치 각과 롤 각은 관성 센서로부터 구한다. 이 논문에서 피치 각과 롤 각은 분리 되어 있다고 가정하고 제어기를 따로 설계하였다. 제어기의 동작은 시뮬레이션으로부터 확인하였기 때문에 이 로봇의 동역학식은 시뮬레이션을 통해 증명되었다. 마지막으로, 설계된 제어기는 외바퀴로봇의 실험에 적용되었다.
목차
요약
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결과
Ⅳ. 결론
참고문헌
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