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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제18권 제5호
발행연도
2008.10
수록면
599 - 604 (6page)

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최근 외부 개입 없이 스스로 주변 환경을 파악하고 목적지까지의 이동경로를 생성하여 자율 주행하는 지능형 시스템에 관한 연구가 활발히 진행되고 있다 이러한 자율 주행 시스템은 기본적으로 운행 중에 사고가 발생하지 않고 안전하게 목표점까지 이동해야 한다. 본 논문에서는 레이저 변위 센서를 이용하여 노면의 왜곡(훼손된 노면, 비포장 도로, 장애물 등)을 검출하고, 영상 이진화 기법을 적용하여 위험 요소를 검출, 판단하여 주행 시스템의 안정적 운항이 가능한 경로를 생성하는 기법을 제안한다. 제안 기법의 타당성은 임의로 제작된 국부영역의 지도 데이터에 기반한 모의실험을 통하여 보인다.
#자율 주행 시스템 #레이저 변위 센서 #노면 검출 #안정적 운항 #경로 생성 #Autonomous robots #Laser distance sensor #Road surface detection #Safe navigation #Path planning

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 노면 상태 검출 및 안전 영역 평가
3. 이동 경로 설정
4. 모의실험
5. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [단행본] - R. Siegwart / 2004 / Introduction to Autonomous Mobile Robots / MIT Press google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 서석태 / 2004 / 동적 환경하에서의 이동로봇을 위한 언어지도 기반 운항계획 / 한국지능시스템학회 논문지 14 (4) : 396 ~ 401 dbpia 3. [학술대회논문] - P. K. Pal / 1995 / Mobile Robot Navigation Using a Neural Net / In Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 1503 ~ 1508 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 주영훈 / 2005 / 유전알고리즘을 이용한 지능형 로봇의 주행 제어 / 한국지능시스템학회 논문지 15 (4) : 451 ~ 456 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 이현재 / 2006 / 미지 환경에서 이동로봇의 주행 알고리즘 / 한국퍼지 및 지능시스템학회 논문지 16 (3) : 275 ~ 284 dbpia

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