메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 제16권 제3호
발행연도
2006.6
수록면
275 - 284 (10page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
본 논문에서는 자율이동로봇이 주위 환경을 알지 못하는 상황에서 목표점까지 안전하게 주행하게 하는 주행 알고리즘에 대해 연구한다. 주행 알고리즘에서 가장 고려해야할 부분이 장애물 회피 알고리즘인데, 본 논문에서는 장애물 회피 알고리즘인 VFH(Vector Field Histogram) 알고리즘과 퍼지 알고리즘을 조합하여 여러 가지 형태의 환경에서 최적의 성능을 내도록 한다. 로봇이 처한 환경에 따라 상위 레벨의 supervisor가 위의 두 가지 장애물 회피 알고리즘 중 적절한 것을 선택하도록 조합하고, 다양한 환경에서 모의실험을 수행함으로써 제안된 로봇주행 알고리즘의 성능을 검증한다.
#Mobile robots #Navigation algorithm #Unknown environments #Supervisor

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 자율이동로봇 시스템
3. 퍼지 알고리즘
4. VFH 알고리즘
5. Supervisor
6. 모의실험 및 결과
7. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

자율 주행 차량을 위한 3차 방정식을 이용한 경로 추종과 장애물 회피 경로 생성
이웅희 ,  심현철 한국자동차공학회 춘계학술대회 2013 .05
동적 환경에서 LRF 센서를 이용한 이동 장애물 탐지 알고리즘 개발
오세권 ,  김주민 ,  김대원 대한전기학회 학술대회 논문집 2012 .07
퍼지-포테셜 알고리즘을 이용한 동적 장애물 회피
오규철 ,  박종훈 ,  허욱열 대한전기학회 학술대회 논문집 2012 .07
퍼지제어와 성능함수 최적화를 이용한 여유자유도 로봇 팔의 장애물 우회 알고리즘
이병룡 ,  황재석 ,  박찬호 외 2명 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2002 .04
기동형 경계 로봇을 위한 목표 추적 알고리즘 개발
이동염 ,  김성수 ,  박용익 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2010 .11

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-028-014971896