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학술저널
저자정보
이승은 (한국과학기술원) 김병국 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제11호
발행연도
2014.11
수록면
1,153 - 1,163 (11page)

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An efficient 3D SLAM (Simultaneous Localization and Map Building) method is developed for urban building environments using a tilted 2D LRF (Laser Range Finder), in which a 3D map is composed of perpendicular/horizontal planar polygons. While the mobile robot is moving, from the LRF scan distance data in each scan period, line segments on the scan plane are successively extracted. We propose an “expected line segment” concept for matching: to add each of these scan line segments to the most suitable line segment group for each perpendicular/horizontal planar polygon in the 3D map. After performing 2D localization to determine the pose of the mobile robot, we construct updated perpendicular/horizontal infinite planes and then determine their boundaries to obtain the perpendicular/horizontal planar polygons which constitute our 3D map. Finally, the proposed SLAM algorithm is validated via extensive simulations and experiments.
#3D map building #mobile robot #SLAM #LRF #vertical/horizontal planar polygon

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 지도 및 지도제작 알고리즘의 전체적인 소개
Ⅲ. 스캔 데이터 매칭
Ⅳ. 수직/수평 무한평면 추출
Ⅴ. 수직/수평 다각평면 추출
Ⅵ. 시뮬레이션 및 실험 결과
Ⅶ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - S. Thrun / 2000 / A real-time algorithm for mobile robot mapping with applications to multi-robot and 3D mapping / IEEE International Conference on Robotics and Automation 1 : 321 ~ 328 google schola 2. [학술대회논문] - P. Kohlhepp / 2004 / Sequential 3D-SLAM for mobile action planning / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 1 : 722 ~ 729 google schola 3. [학위논문] - J. H. Jung / 2003 / Real-time indoor localization and 3d obstacle detection using laser range finder / 석사 / Korea Advanced Institute of Science and Technology google schola 4. [학술대회논문] - P. J. Besl / 1992 / A method for registration of 3D shapes / Robotics-DL tentative, International Society for Optics and Photonics : 586 ~ 606 google schola 5. [학술대회논문] - L. Oswald / 2010 / Recent development of the Iterative Closet Point algorithm. An overview of the years 2008 to 2010 / Autonomous Systems Lab : 27 ~ google schola

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