맵 빌딩과 주행 알고리즘 기반의 이동로봇 구현

김종화; 김진규; 임재권; 한승봉

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김종화 김진규 임재권 한승봉

저널정보: 한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제32권 제2호

발행연도: 2008.3

수록면: 351 - 358 (8page)

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This paper introduces a map building algorithm which can collect environmental information using ultrasonic sensors. And also this paper discusses a traveling algorithm using environmental information which leads to the map building algorithm. In order to accomplish the proposed traveling algorithm, this paper additionally discusses a path revision algorithm. For verifying the proposed algorithms, several experiments are executed using a mobile robot physically designed in this paper. The conclusion is that the proposed algorithm is very effective and is applicable to mobile robots especially requiring a low-cost environmental information.

#Mobile robot(이동로봇) #Traveling algorithm(주행 알고리즘) #Map building algorithm(맵 빌딩 알고리즘)

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1. [학술대회논문] - I. Nakutani / 1995 / Micro Scanning Laser Range Sensor for Planetary Exploration / Conf. on Integrated Micro/Nanotechnology for Space Application : 234 ~ 238

2. [학술지(정기간행물)] - Borenstein, J / 1995 / Error Eliminating Rapid Ultrasonic Firing for Mobile Robot Obstacle Avoidance / IEEE Transaction on Robotics and Automation 11 (1) : 132 ~ 138

3. [학술대회논문] - J. M. Manyika / 1993 / A Tracking Sonar Sensor For Vehicle Guidance / Conf. on Robotics and Automation : 424 ~ 429

4. [학술지(정기간행물)] - Roman Kuc / 1987 / Physically Based Simulation Model for Acoustic Sensor Robot Navigation / IEEE Trans. on Pattern Analysis Machine Intelligence 9 (6) : 236 ~ 242

5. [학위논문] - 김헌희 / 2002 / 적외선 레인지파인더 센서를 이용한 이동로봇용 환경지도 작성 / 석사 / 한국해양대학교

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