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저널정보
한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제32권 제1호
발행연도
2008.1
수록면
192 - 199 (8page)

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In order for a mobile robot to move under unknown or uncertain environment, it is very important to collect environmental information. This paper suggests a traveling algorithm which leads to the map building algorithm and the A* algorithm under the assumption that environmental information should already be collected. In order to apply the proposed traveling algorithm to a real mobile robot, this paper additionally discusses a path amendment algorithm. For the purpose of verifying the proposed algorithms, several simulations are executed based on a UI host program-based simulation interface and an experiment is executed using a mobile robot under a real unknown environment.
#Traveling algorithm(주행 알고리즘) #Map building algorithm(맵 빌딩 알고리즘) #A* algorithm(A* 알고리즘) #Path revision algorithm(경로수정 알고리즘)

목차

Abstract
1. 서론
2. 맵 빌딩 알고리즘
3. A* 알고리즘
4. 경로수정 알고리즘
5. 주행 알고리즘
6. 시뮬레이션 및 실험
7. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (6)

참고문헌 신청
1. [학위논문] - 한승봉 / 2007 / 초음파 센서를 이용한 이동로봇의 맵 빌딩 알고리즘 및 주행 알고리즘에 관한 연구 / 석사 / 한국해양대학교 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 이세일 / 2004 / 타일맵에서 A* 알고리즘을 이용한 유닛들의 길찾기 방법 제안 / 한국컴퓨터정보학회논문지 9 (3) : 71 ~ 77 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - 곽상필 / 2006 / 자율 이동 로봇의 경로계획과 주행 / 한국지능시스템학회 논문지 16 (1) : 55 ~ 60 dbpia 4. [학위논문] - 김범재 / 1999 / 자율이동로봇의 충돌회피 알고리즘 구현과 CAN을 이용한 통합화 / 석사 / 부산대학교 google schola 5. [학술대회논문] - 배성혁 / 1994 / 이동로봇의 장애물 회피를 위한 경로계획 / 한국자동제어학술회의 : 766 ~ 771 dbpia

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초음파 센서를 이용한 이동로봇의 Map Building 알고리즘 및 주행 알고리즘에 관한 연구
한승봉 ,  이성구 ,  임재권 외 2명 한국마린엔지니어링학회 학술대회 논문집 2006 .11

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-559-016351743